一般情況下，現在很多豆漿機都有自動煮熟豆漿的功能，打好的豆漿可以直接飲用，不需要再煮。
傳統老式的豆漿機可能沒有加熱煮熟的功能，這種情況下打出來的豆漿是生豆漿，含有抗胰蛋白酶等物質，食用后可能會引起腸胃不適，必須煮熟后才能飲用。
如果是帶有加熱功能的豆漿機，其工作原理是在打豆漿的過程中通過底部的加熱裝置對豆漿進行加熱，并且加熱到一定的溫度（一般豆漿煮熟溫度在 95 - 100 攝氏度左右），并持續一段時間，以確保豆漿煮熟。這樣豆漿中的有害成分如皂甙、胰蛋白酶抑制物等會被破壞，從而可以安全飲用。
判斷豆漿是否煮熟可以從以下幾個方面來看：一是看是否有泡沫產生，豆漿煮熟后會產生大量的泡沫；二是聞氣味，煮熟的豆漿有濃郁的豆香味；三是觀察豆漿的狀態，煮熟后的豆漿質地均勻，沒有生豆漿的腥味。